2007/12
ID-01(My Robot)製作記


最近、自作パソコンも少しマンネリ化気味で何か新しい事を探しているところへTVで「My Robot」のコマーシャルを見ました。
元々プラモデルは幼い頃から好きだし、ロボットにも興味もありました。

早速書店でディアゴスティーニ「週刊マイロボット」創刊号を購入しました。

内容は毎号付属するパーツを自分で組み上げ、パソコンを使ったプログラミングを施すことにより高い知能を持った
ロボット“ID-01”が完成するようです。

創刊号は特別定価590円、第2号以降は1390円。A4変型判、オールカラー。第75号までの刊行です。

「マイロボット」ID-01は内蔵マイクにより50以上の音声コマンドを認識／実行可能なほか、30万画素のCMOSカメラを搭載して
おり周囲の動きを察知して反応する半自律型ロボット。
RS232やUSB、Bluetoothによりパソコンとの相互通信が可能で、専用ソフトで動作をプログラムできる。
また、Bluetooth搭載の携帯電話からの操作も行える。
直立時のサイズは26（幅）×33（奥行き）×41（高さ）センチ。重さは約2キロ。単三電池8本を使用し
約4時間の連続稼動が可能。
　　　　
ただ問題は、組み立て完成まで７５週間かかる点です。
趣味のコーナーの帆船「サーモピレー」は中断期間半年を含めて、完成まで３年を費やした経緯がありますが
今回ははたして完成できるでしょうか？

「週刊マイロボット」は2005年10月ごろに宮城県で先行発売されているようですし
さらには、2005年10月ごろ静岡県限定で「週刊ROBOZAK」という組み立てロボットが発売されているそうです。
しかも、ROBOZAKというロボットは二足歩行をするんだとか。完成するとこのようになるそうです。

ROBOZAKは2007年1月9日に創刊号が発売になりました。

早速定期購読を申し込みました。
組み立て手順は、各号に付属しているパーツが少ないので、何号かまとめて作る事にします。
ID-01の製作過程

第１ステージ　　（１〜６号）

　頭部の組み立て

　ID-01の頭部には、多くの高性能な機械部品や電子部品が収納される。
　６号で早くも頭部を動かすことができるようになり、頭部に収納されたタッチセンサーとLEDによって、「なでられる」ことに
　反応し、自分の「感情」を表現することができるようになる。

　●創刊号　　『頭部を組み立てる』
　●２号　　　　『第１マイクとテスト用バッテリーケースを取り付ける』
　●３号　　　　『モーターとギヤを組み立てる』
　●４号　　　　『第２マイクと目のLEDを取り付ける』
　●５号　　　　『第３マイクを取り付ける』
　●６号　　　　『頭部を完成させる』

　組み立て手順は写真付きで詳しく説明されていますので、ドライバー１本で簡単に組み立てる事ができましたが
　●３号『モーターとギヤを組み立てる』では、各パーツを正しい位置にセットするには何度が試す事になりました。
　●６号『頭部を完成させる』では、ボードに各パーツのケーブルの配線を行いますが、コネクタの向きや接続位置をよく確認
　　して作業を行いました。

　（定期購読で一ヶ月分まとめての支払い ￥5.560 は少し負担かも？）
第２ステージ　　（７〜１７号）

　サウンド追跡モジュールを完成させる

　サウンド追跡モジュールによって、ID-01 は音源の位置特定が可能になり、頭の上下だけでなく左右にも動かして
　音源の方向を向くことができるようになる。

　●７号　　　　『首のモーターボックスを組み立てる　１』
　●８号　　　　『首のモーターボックスを組み立てる　２』
　●９号　　　　『首のモーターボックスを組み立てる　３』
　●１０号　　　『首のオプチカルエンコーダーを取り付ける』
　●１１号　　　『バッテリーケースのパーツを確認する』
　●１２号　　　『バッテリーケース用ステーを取り付ける』
　●１３号　　　『バッテリーケース内部の組み立て』
　●１４号　　　『バッテリーボックスを取り付ける』
　●１５号　　　『ヘッドコントローラー・ボードを取り付ける』
　●１６号　　　『フロント・ボディケースに頭部とモーターボックスを取り付ける』
　●１７号　　　『第２ステージの組み立てを完了する』

　●７号・８号・９号『首のモーターボックスを組み立てる　１・２・３』ではギヤー鳴りがあったので、グリスの塗り方等により
　　対処しました。

　頭部フロントカバー（顔の部分）に塗装の不良が見受けられましたので、交換して頂きました。


　　　　　　　　　　　　　　　組み立てが終わり動作確認のテストを行いました、下の動画のように動きました。

第３ステージ　　（１８〜３２号）

　ID-01との会話を実現する

　●１８号　　　『左腕モーターボックスを組み立てる １』
　●１９号　　　『左腕モーターボックスを組み立てる ２』
　●２０号　　　『ID-01をより快適に機能させよう』
　●２１号　　　『右腕モーターボックスを組み立てる １』
　●２２号　　　『右腕モーターボックスを組み立てる ２』
　●２３号　　　『ボディケースに液晶ディスプレーを取り付ける』
　●２４号　　　『ディスプレー操作ボタン・ボードを取り付ける』
　●２５号　　　『フロント・ボディケースにスピーカーを取り付ける』
　●２６号　　　『フロント・ボディケースにケーブルを通す』
　●２７号　　　『フロント・ボディケースにマイクとオプチカルエンコーダー・ボードを取り付ける』
　●２８号　　　『マザーボードを組み立てる』
　●２９号　　　『腰部ギヤボックスのパーツ １』
　●３０号　　　『腰部ギヤボックスのパーツ ２』
　●３１号　　　『腰部モーターボックスを組み立てる １』
　●３２号　　　『腰部モーターボックスを組み立てる ２』

　左腕・右腕モーターボックス及び、腰部モーターボックス共1.5Ｖで稼動するよう調整しました。
第４ステージ　　（３３〜５３号）

　●３３号　　　『ブルートゥース・モジュールと駆動システムを開始する』
　●３４号　　　『両腕モーターボックスの組み立てをチェックする』
　●３５号　　　『腰部右ケースにLEDボードを取り付ける』
　●３６号　　　『右車輪のエンコーダー用ディスクを取り付ける』
　●３７号　　　『右車輪のモーターを取り付ける』
　●３８号　　　『音声ボードを接続する』
　●３９号　　　『プーリーカバーを取り付ける』
　●４０号　　　『後輪の組み立て準備をする』
　●４１号　　　『後輪を組み立てる』
　●４２号　　　『ブルートゥースボードを取り付ける』
　●４３号　　　『腰部のピストンシステムを確認する』
　●４４号　　　『後輪ステーのパーツ』
　●４５号　　　『左前輪の駆動システムのパーツ』
　●４６号　　　『左車輪を動かすパーツ』
　●４７号　　　『左前輪用シャフトカバーを組み立てる』
　●４８号　　　『左前輪の駆動システムを組み立てる』
　●４９号　　　『腰部ケースの組み立てを完成させる』
　●５０号　　　『通信インターフェースを確立するPC/ブレイン接続ボード』
　●５１号　　　『CMOSカメラとブレインボードをつなぐCMOSカメラ接続ボード』
　●５２号　　　『ID-01の頭脳、ブレインボードを搭載する』
　●５３号　　　『頭部にCMOSカメラを取り付ける』

　左前輪・右前輪モーターボックスを1.5Ｖで稼動するよう調整しました。

　CMOSカメラを取り付け完了、Bluetooth接続でライブ中継画像がPCに表示されます。
　被写体が動くと、ID-01の頭が、それにつれて上下左右追従するようになりました。
　CMOSカメラを取り付の時、タッチセンサーにアルミホイルを入れて感度を良くしました。
　ブレインボードを搭載したので、音声認識が良くなりました。
第５ステージ　　（５４〜７５号）

　●５４号　　　『左車輪ホイール』
　●５５号　　　『左車輪タイヤ』
　●５６号　　　『左前輪をベース部に取り付ける』
　●５７号　　　『右前輪を組み立て、ベースを完成させる』
　●５８号　　　『リヤ・ボディケースの組み立て確認』
　●５９号　　　『電子ボードを収納するバックパックケース』
　●６０号　　　『ベースコントローラー・ボードを取り付ける』
　●６１号　　　『超音波センサー・ボードの取り付けを始める』
　●６２号　　　『超音波受信器』
　●６３号　　　『超音波センサーシステムを完成させる』
　●６４号　　　『温度センサーの取り付け』
　●６５号　　　『実験用の回路基板、ブレッドボードを設置する』
　●６６号　　　『光センサーと抵抗器で回路を作成する』
　●６７号　　　『ブレッドボード用ケーブル』
　●６８号　　　『アームコントローラー・ボードの取り付け』
　●６９号　　　『表1キャッチ』
　●７０号　　　『左前腕の組み立て』
　●７１号　　　『運搬トレーの組み立て』
　●７２号　　　『腕の取り付け準備をする』
　●７３号　　　『両腕を完成させる』
　●７４号　　　『白色LEDのハンドライト』
　●７５号　　　『バックパックのリヤケースを取り付ける』

　ここで、組み立てが終了し完成しました。これより次号からは拡張システムとなりオプションです。


　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　組み立てが終わり動作確認のテストを行いました。

拡張システム　　（７６〜８０号）

　●７６号　　　『ロボットハンドの指を作る』
　●７７号　　　『ロボットハンドの各種ギヤ』
　●７８号　　　『ロボットハンド用モーター』
　●７９号　　　『ロボットハンドの前腕部』
　●８０号　　　『ロボットハンドのひじパーツ』
　●８１号　　　『赤外線センサーキットのコンデンサーと抵抗』
　●８２号　　　『赤外線発信器』
　●８３号　　　『赤外線センサーシステムを組む』
　●８４号　　　『頭部ケーブルを保護するカバー』
　●８５号　　　『ユニバーサル赤外線リモコンのケース』
　●８６号　　　『ユニバーサル赤外線リモコンのカバー』
　●８７号　　　『ユニバーサル赤外線リモコン用ケーブル』
　●８８号　　　『ユニバーサル赤外線リモコンの発信器と受信器』
　●８９号　　　『ロボットハンドの制御ボード』
　●９０号　　　『ユニバーサル赤外線リモコンを完成させる』

これで、多少のトラブルはありましたが、全て終了となりました。今のところは問題なく動作しています。
以降、パソコンを使ってプログラミングを勉強したいと思っています。